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イクシス リサーチ 受託開発

ロボットは、その用途に応じて最適なシステムは都度変わります。仮に同じ用途でも、お客様の運用方法に応じて「安全」の定義はかわり、安全を実現するためのシステム構成は自ずと変わってきます。

弊社では、様々なパターンのメカ構成、ロボット体内ネットワーク構成、ソフトウェア構成を用意しており、あらゆるお客様のニーズに対応できます。
また、どのようなシステム構成が良いのか分からない場合でも、弊社にてお客様の用途や運用方法をお伺いし、ご提案させていただきます。


ロボットコンサルティング

ロボット開発までの流れは、

ロボット開発までの流れ

をご覧ください。


ロボットのシステム構成には様々な方法がありますが、一般的にはロボット内部にホストコンピュータが内蔵され、モータやセンサを制御するサブコントローラが複数個配置されます。

また、場合によっては外部に操作用コンピュータを配置し、操作用コンピュータにてロボットを操作したり、ロボットからの各種情報を表示します。

ホストコンピュータとサブコントローラ間のインタフェースには、Ethernet、USB、シリアル通信(TTL、RS232C、RS485、RS422、CAN)などがあり、それらの代表的な構成例と、利点、欠点は下記の通りです。


なお弊社のロボットシステムは、全て安全設計(フェールセーフ)が施されており、万が一の場合でもロボットが暴走することのないように構築されています。


Ethernetインタフェース

Ethernet interface

利点

  • ホストコンピュータ(Host Computer A)、サブコントローラ(iMCs06)が1つのスイッチングハブに接続され通信しており、仮にホストコンピュータが死んだ場合も、操作用コンピュータ(Host Computer B)から直接サブコントローラを制御できる。
  • スイッチングHUBの口数だけサブコントローラを接続できる。
  • 無線LANと接続することで、ロボット外部のサブコントローラの情報も取得できる。ロボット間通信も可能。
  • ネットワークをWAN(インターネット)に接続することで、理論上無限遠から操作が可能。

欠点

  • Ethernetの遅延(アプリケーション構成により解決可能)

USBインタフェース

USB interface

利点

  • ホストコンピュータ(Host Computer A)、サブコントローラ(iMCs01やiMCs03、iMCs04)が1つのUSBハブに接続され通信しており、HUBの口数だけサブコントローラを接続できる。

欠点

  • USBのリアルタイム性(アプリケーション構成により解決可能)
  • ホストコンピュータが死んだ場合、サブコントローラも止まる。(フェールセーフ機能により安全に停止する。)

Serialインタフェース

Serial interface

利点

  • ホストコンピュータ(Host Computer A)、サブコントローラ(iMCs02)が1本のシリアルバス(場合によってはデージーチェーン)に接続され通信しており、理論上は無制限にサブコントローラを接続できる。
  • ホストコンピュータ(Host Computer A)のシリアル端子を使用するため、ホストコンピュータにLANやUSBのインタフェースが不必要(小型化可能)

欠点

  • ホストコンピュータが死んだ場合、サブコントローラも止まる。(フェールセーフ機能により安全に停止する。)

ホストコンピュータ

弊社では、ホストコンピュータとして下記の実績がございます(一部抜粋)。

  • Windows2000/XP/VISTA搭載のノート型コンピュータ
  • PC Linux搭載のコンピュータ(例:RedHat,Fedra,Debian等)
  • Windows2000搭載の組込みボードコンピュータ(例:x86)
  • 組込みLinux搭載のボードコンピュータ(例:x86、ARM9、ARM11、DAVINCI)