candiru v1.1

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産業インフラや社会インフラに無数に敷設されている配管や熱交換器の老朽化が深刻になってきており、特にエルボー部を持つ小径配管は点検が非常に困難な対象として知られています。そのような管路内部を点検する場合、一度ボビンを使用して導通確認を行い、その際に確認できた抵抗や異音位置を記録しておき、その後日を改めてカメラを挿入し、異常要因を確認する必要がありました。
candiru v1.1はそのようなニーズに対応するため、呼び径100の管路をターゲットとし、管接合部やエルボ部で変化する管径に対応。パンタグラフ式に伸縮する車輪機構を持ち、おおよそ96mm～110mmの間でストロークが変化します。
また先端に取り付けられた画角200度を超える魚眼レンズ付きカメラとリング状LED照明により、進行方向全域を観察することができます。
これらの走行機能及びリアルタイム映像確認機能により、一度の点検で導通確認と異常箇所の目視チェックが可能となりました。

管端部からロボットを挿入し、命綱を兼ねた有線接続により電源供給及び通信を行います。電源は車用のバッテリーと同じDC12V。
操作は全てタブレットPCから行い、走行方向の指定と速度調整、LED照明の調光をコントロールすることができます。ロボットから得 られる情報は、カメラ映像と9軸のIMUから得られた姿勢（オイラー角）と温度情報で、それらは全て動画ファイルもしくはCSVファイルにログすることが可能です。
※オプションでタイヤエンコーダにも対応。