質問一覧

• 使い方が分からない
• ドライバのロード時にワーニングが出る
• iMCs03をUSBバスパワーで駆動したい
• iMCs03のソース(ドライバを含む)をコンパイルしようとしたが，エラーが出る
• iMCs03のドライバがロードできない
• Kernel2.6ドライバをMakeするとエラーが出る
• 別々のプロセスで非同期にiMCs03にアクセスすることは可能か？
• Kernel2.6.18以降で、devfsがなくなりコンパイルが出来ない
• iMCs03は64bit版Windowsで動作しますか

【Q】: 使い方が分からない

【A】: 2003/04/19にiMCs03のマニュアルを掲載しました。そちらをご覧ください。

【Q】: ドライバのロード時にワーニングが出る

【A】: iMCs03のドライバ（usc.o）をinsmodする際に、以下のようなワーニングが出る場合がありますが、これは問題はありません。

/*----------------------------------------------*/
Warning: loading usc.o will taint the kernel: no license
See http://www.tux.org/lkml/#export-tainted for information about tainted modules
/*----------------------------------------------*/

【Q】: iMCs03をUSBバスパワーで駆動したい

【A】: iMCs03単体の消費電流は最大90mAです。USB規格では、USB1ポートあたり500mAまでと規定されておりますので、USBハブ等を用いて複数のiMCs03を接続する場合は、モータドライバ、センサの消費電流を考慮して、最大で500mAを超えない範囲であれば、USBバスパワーで駆動させることが出来ます。

【Q】: iMCs03のソース(ドライバを含む)をコンパイルしようとしたが，エラーが出る

【A】: iMCs03に付属するドライバ、サンプルソースのMakefileのINCLUDEは

/*----------------------------------------------*/
INCLUDE= /usr/src/linux/include
/*----------------------------------------------*/

となっています。RedHat7.3、RedHat8.0等を使用する場合は、

/*----------------------------------------------*/
INCLUDE= /usr/src/linux-2.4/include
/*----------------------------------------------*/

のように、Pathを変更してみてください。

【Q】: iMCs03のドライバがロードできない

【A】: UHCI（Universal Host Controller Interface）はロードされていますか？urbtc.oをロードする際、uhciが必要です。

【Q】: Kernel2.6ドライバをMakeするとエラーが出る

【A】: Kernel 2.6.19以降は、config.hがなくなりました。usc.c内の
linux/config.h
を
linux/autoconf.h/
と書き換える必要があります。

【Q】: 別々のプロセスで非同期にiMCs03にアクセスすることは可能か？

【A】: iMCs03では、別プロセスからの同時アクセス時の動作は保障しておりません。

【Q】: Kernel2.6.18以降で、devfsがなくなりコンパイルが出来ない

【A】:
(1)urbtc.cのソースコード冒頭(25行目付近)を下記のように変更してみてください。
変更前: #include <linux/config.h>
変更後: #include <linux/autoconf.h>

(2)udev機能が動作していることを確認してください。
USB デバイスでは、
a) USB バス上にデバイスが存在することを検出
b) 対応するドライバを探してデバイスを初期化する
c) /dev/xxx というデバイスファイルが作成される
d) アプリケーションは /dev/xxx をオープンしてデバイスを使う
というように処理が行われます。
Kernel2.6.18以前は、c)で、/dev/urbtc0を作る処理を devfs が行っていました。
kernel2.6.18以降は、c)の処理を、devfsの代りにudev を行うことになります。
udevはユーザーレベルで動作するudevdになりますので、そちらが巧く機能していれば動作すると考えられます。

【Q】: iMCs03は64bit版Windowsで動作しますか

【A】: iMCs03は64bit版Windowsに対応していません。動作対象OSは下記表の通りです。

バージョン	32bit	64bit
Windows 2000	○（１）	‐
Windows XP	○（１、２）	×
Windows Vista	○（２）	×
Windows 7	○（２）	×

（１）（２）別のドライバを使用しますので、ご注意ください。