人型ロボットのような多自由度ロボット、地面との接触を考慮したシステム等を設計する上で、環境をリアルに再現した動力学シミュレータは、システム構築の前にアクチュエータの選定やシステムの挙動を検証できるという点で非常に有用なツールとなります。

弊社では、この動力学シミュレータを弊社にロボット製作を依頼された方にのみ、無償でご提供させていただいております。

モデルの構築

リンクパラメータ（リンク長、重量、重心位置）を記述していただくことで，任意の形状のモデルが構築できます。

制御周期

制御周期を定義していただくことで、任意の制御周期でシミュレーションできます。

シミュレーション方法

ニュートン・オイラー法を用いています。

制御式

リンク構造体のメンバシップ変数torqueにトルクを代入していただくことで、リンクを駆動させることが出来ます。

例) linkAの2番目の関節にPD制御をかける場合
linkA[2].torque = k*(dx - x) + kv*(dv)

床との接触

床との接触は、バネ・ダンパでモデル化しています。このバネ、ダンパ係数を設定していただくことで、よりリアルなシミュレーションが可能です。

床面の角度

床面の角度をradianで指定することが出来ます。これによりスロープ等を模擬することが出来ます。

関節の摩擦

各関節の摩擦係数を設定することが出来ます。ただし全関節共通となります。

ファイル出力

制御関数部でファイルへの書き込みをしていただくことで可能です。これにより、シミュレーション結果を時系列データとして保存し、実機を動かすことが可能です。

製品仕様

※本シミュレータは、あくまで簡単な検証用です。各パラメータは、厳密に再現された物ではありません。
※本シミュレータは非売品のため、バージョンアップ、サポート等はございません。予めご了承ください。