曲げる方向にバネを用いた、1指1自由度（関節数3）のロボットハンドです。各指はモータにより伸ばすことが出来ます。
画像は3指ですが、5指に拡張することも出来ます。
把持力は、バネの強度とモータの出力により決定することが出来ます。
その他、手首自由度も追加可能です。